Вы никогда не задавались вопросом: почему стиральная машина делает несколько вращений влево, а потом- вправо? Как при повороте кнопки магнитола узнает, что звук должен увеличиться? Ответ прост: в обоих аппаратах присутствуют энкодеры http://sensotek.ru/catalog_section/encoders/, определяющие движения их составных частей. Осталось разобраться, что именно из себя представляет этот датчик и каков принцип его работы.
Итак, энкодер — это устройство, которое переводит механические движения вала в двоичный код. Данный код определят направление, скорость и угол вращения. Все датчики можно разделить на 2 большие группы:
- абсолютные;
- инкрементальные(относительные).
У каждого вида устройства есть свои отличительные особенности, о которых будет говориться ниже.
Инкрементальный энкодер
В энкодерах этого рода происходит подсчет импульсов за 1 оборот, т. е. данный вид устройства всегда должен иметь стартовую позицию, от которой начинается отсчет. Вычисление углового поворота выполняет сам аппарат, а отдельный счетчик находит количество импульсов, которые привязываются к системе с помощью специальных меток, через которые проходит вал. Здесь выходной сигнал имеет 2 канала, в которых последовательности импульсов смещены друг от друга на 90 градусов по фазе. Такое расположение дает наиболее точную координату объекта.
Абсолютный энкодер
Это вид имеет более сложную организацию, так как вся сфера прибора разделена на несколько сегментов, которые дают уникальные коды соответствующих направлений. Он не имеет «нуля», в отличие от инкрементального энкодера, поэтому датчик способен выдавать сразу готовые позиции даже при потере начальной точки.
В процессе работы установки возможна перекодировка двоичного сигнала в код Грея (при перемене нескольких битов меняется лишь 1). Это необходимо для более корректного и быстрого расчета значений.